Introducció a la robòtica en trenta-una classes/Vint-i-quatrè dia: construcció d'un braç robòtic

Avui hem començat el projecte d’un braç robòtic.

No pretenem fer un braç robòtic que aixequi grans pesos, sinó un braç que tot i ser el més econòmic possible ens permeti aprendre com fer-lo anar i quines possibilitats té.

Per a la part mecànica, hem agafat quatre servos SG90, com els que hem fet servir en els anteriors projectes.

Per al braç de la foto, ens hem inspirat en diferents models que hi ha publicats a internet, fets de cartró o fusta. Tot serveix. En el nostre cas, teníem un retall de policarbonat, i és el material que hem emprat.

Si mireu la foto, només hem hagut de fer dues peces ben senzilles: dos retalls de 22x100mm. En un d’ells, a 10mm d’un extrem hi hem fet un forat rectangular de 12x22mm, per a posar-hi un servo. La resta de forats que calen, son per a collar-hi els cargolets que collen els actuadors de cada servo.

Si comencem per la base, hi hem collat un actuador de servo, hi hem muntat el seu motor, i n’hi hem lligat un altre amb brides de plàstic, per a tenir el primer moviment de rotació, i el motor que mourà la primera articulació del braç.

A l’actuador del segon motor, hi collem la peça que té el forat per al tercer servo en l’altre extrem. Muntem el tercer motor en el forat d’aquesta peça, i collem la segona peça en l’actuador d’aquest tercer motor.

Finalment, hem fixat a l’altre extrem del segon braç el quart motor que mourà les pinces. Aquí també hi ha moltes possibilitats, però la que ens ha anat millor, és collar un clip fix a l’extrem del braç, i un altre a l’actuador.

Com a primer programa, el que farem és controlar-lo amb el telèfon, tal com hem controlat el cotxe i la muntura FPV.

Hem de tenir en compte, però, que aquí movem molt de pes pel que son els motors, i haurem de fer que no vagin de cop on se’ls demani, sino que vagin a poc a poc per no desllorigar-ho tot.

O sigui, començarem fent una aplicació que ens permeti controlar cadascun dels motors….